Том 31 №1

Содержание

1. ВЛИЯНИЕ СЕНСОРНЫХ СВОЙСТВ ПОДКРЕПЛЕНИЯ НА ФОРМИРОВАНИЕ ПИЩЕВОГО ПРЕДПОЧТЕНИЯ У КРЫС
2. РОЛЬ Р38 MAP-КИНАЗЫ В РЕЦЕПЦИИ ИНФРАКРАСНОГО ИЗЛУЧЕНИЯ
3. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ИНГИБИТОРА SRC-КИНАЗЫ PP2 НА СПОСОБНОСТЬ УАБАИНА МОДУЛИРОВАТЬ МЕДЛЕННЫЕ НАТРИЕВЫЕ КАНАЛЫ
4. ПЕРИМЕТРИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА ГРАНИЦЫ СЛЕПОЙ ЗОНЫ НА КРАЙНЕЙ ПЕРИФЕРИИ ТЕМПОРАЛЬНОЙ СЕТЧАТКИ
5. LogMAR ДЛЯ ОСТРОТЫ ЗРЕНИЯ ХУЖЕ, ЧЕМ ЛОШАДИНАЯ СИЛА ДЛЯ МОЩНОСТИ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЛАМПОЧКИ
6. РЕАКЦИЯ ЗАМИРАНИЯ ПОД ДЕЙСТВИЕМ ЯРКОГО СВЕТА У АМЕРИКАНСКОГО ТАРАКАНА, PERIPLANETA AMERICANA
7. АНАЛИЗ ДВИЖЕНИЯ ГЛАЗ ЧЕЛОВЕКА ПРИ УПРАВЛЕНИИ САМОХОДНЫМ ШАССИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМЫ ВИДЕООКУЛОГРАФИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА
8. МЕХАНИЗМЫ ТРАНСДУКЦИИ ОБОНЯТЕЛЬНЫХ СИГНАЛОВ: ВОЗМОЖНАЯ РОЛЬ СОКРАТИТЕЛЬНОГО АППАРАТА ОБОНЯТЕЛЬНЫХ РЕСНИЧЕК
9. АРХИТЕКТУРА СИСТЕМЫ ДЕТЕКЦИИ И КЛАССИФИКАЦИИ АВТОМОБИЛЕЙ СРЕДСТВАМИ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ В ЕСТЕСТВЕННЫХ УСЛОВИЯХ
10. ОРИЕНТАЦИЯ В ПРОСТРАНСТВЕ ОСНАЩЕННОГО СТЕРЕОПАРОЙ РОБОТА ПО СТОЛБАМ С ИЗВЕСТНЫМ РАСПОЛОЖЕНИЕМ

Визуальные методы локализации (определения собственного положения и ориентации относительно карты местности) становятся все более востребованными в робототехнике. При локализации робота на заранее подготовленной местности для упрощения задачи логично использовать искусственные ориентиры с известным расположением. В данной работе рассматривается маркирование территории столбами с известной штриховой раскраской. Важно, что в этом случае собственная ориентация столба не может быть определена. В работе описывается подход к локализации робота по пеленгу подобных ориентиров, учитывающий погрешности технических зрительных систем, в особенности погрешность определения расстояния при использовании широкоугольной стереокамеры. Для определения статистически оптимальной оценки положения используются сеточные байесовские методы, что позволяет учитывать погрешности распознавания ориентиров с произвольными распределениями.

Ключевые слова: локализация, определение собственного местоположения, беспилотные наземные транспортные средства, техническое зрение, распознавание ориентиров, сеточные байесовские методы

Список литературы:

• Ефимов Н.В. Краткий курс аналитической геометрии (10-е изд.). М.: Наука, 1967. 272 с.
• Щербаков А.П. Алгоритм трехмерной реконструкции зрительной сцены по двум камерам. Вероятностный подход // Известия РАН. Теория и системы управ- ления. 2009. No 1. С. 138–146
• Chuang J.C., Hu Y.C., Ko H.J. A novel secret sharing technique using QR code // Int. J. Image Processing. 2010. V. 4. No 5. P. 468–475.
• Fuentes-Pacheco J., Ruiz-Ascencio J., Rendón-Mancha J. Vi- sual simultaneous localization and mapping: a survey // Arti cial Intelligence Review. 2012. P. 1–27.
• Kurth D. Range-Only Robot Localization and SLAM with Radio. Tech. report CMU-RI-TR-04-29. Carnegie Mel- lon Univ., 2004. 60 p.
• Narayanan A.S. QR codes and security solutions //Int. J. Comp. Sci. Telecommunicat. 2012. V. 3. No 7. С. 69–72.
• Perret B., Lefevre S., Collet C. A robust hit-or-miss transform for template matching applied to very noisy astronomical images // Pattern Recogn. 2009. V. 42. No 11. P. 2470–2480.
• Rivard F., Bisson J., Michaud F., Letourneau D. Ultrasonic relative poisoning for multirobot systems // Proc. Int. Conf. Robot. Automat. 2008. P. 323–328.
• Se S., Lowe D., Little J. Local and global localization for mobile robots using visual landmarks // Proc. Int. Conf. Intelligent Robots and Systems. 2001. P. 414–420.
• Viola P., Jones M. Robust real-time face detection // Int. J. Comp. Vision. 2004. V. 57. No 2. P. 137–154.
• Zhou G., Fang L., Tang K., Zhang H., Wang K., Yang K. Guidance: A visual sensing platform for robotic applications // Conf. Comp. Vis. Pattern. Recogn. Workshops (CVPRW). 2015. P. 9–14.